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科沃斯遥控器丢了(遥控机器人)

admin 12-01 03:19 741次浏览

也许我们见过很多机器人。只要地上贴了一条黑线,机器人就可以沿着这条黑线行走。无论是轮式机器人还是人形机器人,都可以实现。一些不太了解的人对此很好奇。为什么机器人可以沿着黑线行走而不脱离黑线的范围?是有人通过遥控器还是手机的蓝牙连接控制的?其实不是这样,原理也不是很难。如果要求机器人行走的线路弯曲程度不大,我们只需要在机器人的底盘上增加两个灰色传感器或红外传感器。

灰度传感器

灰度传感器主要由接收管元件、led发光二极管和相应的放大处理电路组成。因为浅色和深色区域由LED照明,所以表面反射的光的强度会不同。浅色反射光较强,深色反射光较弱,大部分被深色表面吸收。正是由于这种光的反射强度的偏差,使得传感器在浅色和深色区域输出的数字信号经过传感器上相应的处理集成电路处理后会有所不同,一般深色输出较高。红外跟踪触觉传感器的工作原理与灰度传感器相似,只是接收管元件和LED被红外发射管和接收管取代。

红外跟踪触觉传感器

利用上述传感器的工作原理,如下图所示,只需在机器人的底盘上安装两个灰度传感器或红外跟踪传感器,当它们放置在黑线上时,这两个传感器位于黑线的两侧。正常情况下,黑线位于两个传感器之间。一旦机器人出了差错,如果机器人向右倾斜,此时左传感器会碰到黑线,左传感器会输出高电平。此时,机器人的左轮将通过程序中的PWM控制减速或右轮加速。同样,如果机器人向左倾斜,此时右传感器会碰到黑线,右传感器会输出高电平。此时,机器人的右轮将被控制减速或通过程序中的脉宽调制加速左轮。

通过上述控制模式的持续循环,机器人可以不断调整左右轮的速度,控制机器人的行进路线。但在仅使用两个传感器时,一般只适用于机器人移动缓慢、行走路线弯曲角度不大的情况。如果提高机器人的速度,可以实现大弯曲角度的路线,两个传感器可能会导致机器人没有及时纠正,直接冲出黑线范围的情况。为此,可以使用一定数量的传感器,一般会采用五个、七个、八个等不同的情况,通过每个传感器触摸黑线校正值设置的大小可以更好的实现。

当然,上述传感器放置位置是针对简单环境的。如果你想面对更复杂的环境,应该优化传感器的位置,并相应地调整程序。对于仿人机器人,传感器的位置会安装在机器人的脚下,基本控制原理与轮式机器人类似。轮式机器人控制车轮的旋转速度,而铰接式仿人机器人会调整机器人对应关节执行器的旋转角度。

铰接式人形机器人

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