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ABB工业机器人编程全集pdf(工业机器人编程指令有哪些)

admin 12-01 23:07 214次浏览

工业机器人正在一步一步发展,未来还会重复使用。为了提高人们对工业机器人的认识,本文将介绍工业机器人的分类、结构特点和常用的编程方法。

一、工业机器人的分类

机器人有很多种分类方法。这里只根据它们的系统功能、驱动方式和机器人构建方式进行分类。

(1)按系统功能分类

1)专用机器人:结构简单、操作策略单一、无独立控制系统、成本低廉的固定地址、固定程序运行的机器人,如附在加工基地机床上的主动换刀机械手。

2)通用机器人:具有独立控制系统的机器人,改变控制程序后即可完成多种操作。其结构凌乱,作业计划大,定位精度高,通用性强,适用于不断变化供应商类型的柔性制造系统。

3)示教再现机器人:具有回忆功能,操作者示教操作后,可根据示教顺序、方位、条件等信息重复示教操作。

4)智能机器人:由会计机控制的机器人,具有视觉、听觉、触觉等触觉功能和识别功能,经过比较识别后自主制定选择方案和计划,主动响应信息,完成预约。

(2)驱动方式分类

1)气压传动机器人:以压缩空气为动力源驱动预定运动的机器人。它具有运动灵活、结构简单、成本低廉的特点,适用于高速轻载、高温、重尘环境。

2)液压传动机器人:由液压元件驱动。它具有承载能力强、传动平稳、结构紧凑、运动灵活的特点,适用于重载、低速行驶场合。

3)电驱动机器人:由通讯或DC伺服电机驱动的机器人,不需要改变底座的布置,机械结构简单,看护速度快,控制精度高,是近年来常见的机器人驱动结构。

(3)根据施工方法

1)笛卡尔机器人:这类机器人的手在空间中沿X、Y、Z三个相互直的方向独立运动。其操纵简单,运动直观,容易达到高精度,定位精度高,但机动性差,运动速度低,操作方案小,占用空间相对较大。

2)圆柱坐标机器人:这类机器人在水平转盘上装有立柱,其立柱设备在换向底座上。横臂可以轻松灵活,可以沿立柱上下移动。其操作方案大,运动速度快,但随着水平臂沿水平方向拉伸,其线性位移分辨精度越来越低。

3)球坐标机器人:又称极坐标机器人,由换向底座、俯仰铰链和弹性臂组成,有两个旋转轴和一个平移轴。操作臂不仅可以绕直轴旋转,还可以绕水平轴俯仰并沿臂轴弹性移动。它的操作比圆柱坐标式更灵活,可以拓宽机器人的工作空间,但旋转关节在末端执行器上反映的线性位移分辨率是一个变量。

4)铰接式机器人:这种机器人由底座、大臂、小臂和手腕组成,由几个关节连接而成。大臂和柱通过铰链连接形成肘关节,大臂和柱连接形成肩关节。大臂和小臂不仅可以在直向底座的平面内移动,还可以绕直轴滚动。它机动性最好,运动速度快,操作方案大,但其精度受手臂位置和姿态的影响,很难完成高精度的运动。它可以抓取基地附近的物体,也可以绕过身体和政策之间的障碍去抓取物体。它具有很高的运动速度和出色的机动性,成为最通用的机器人。

二、工业机器人的结构特点

1.可编程的

生产自动化的进一步发展是灵活的启动,工业机器人可以根据changi重新编程

工业机器人在机械结构上有仿人行走、腰部旋转、大臂、小臂、手腕、爪子等部件,控制上有计算机。除此之外,智能工业机器人还拥有许多类人的“生物传感器”,大大提高了工业机器人对周围环境的适应性。

3.一般性

除了专门设计的工业机器人,一般工业机器人在执行不同任务时,通用性更好。例如,更换手端机械手(爪子、工具等)。)的工业机器人可以执行不同的任务。

4.工业机械技术涉及的学科范围很广,可以概括为力学和微电子-机电一体化技术的结合。第三代智能机器人不仅拥有获取外界环境信息的各种传感器,还具备记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能。这些都与微电子技术的应用,尤其是计算机技术的应用息息相关,所以机器人技术的发展必然会带动其他技术的发展。

三.工业机器人的编程方法

1.独立编程

各种外部传感器采用自主编程技术,使机器人能够全方位了解真实的焊接环境,并根据焊接工作台的信息确定工艺参数。自主编程技术不需要繁重的教学,也不需要根据工作台信息修正焊接过程中的偏差,不仅提高了机器人的自主性和适应性,也成为未来机器人的发展趋势。

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2.离线编程

主要采用部分传感技术,依靠计算机图形学技术,建立机器人工作模型,对编程结果进行三维图形学动画仿真,以增加检测编程可靠性,最后将生成的代码传递给机器人控制柜,用以控制机器人的运行。这与示教编程相比,离线编程可以减少机器人工作时间,结合CAD技术,就达到了简化编程的效果。

3.示教编程

操作人员通过人工手动的方式,利用示教板移动机器人的末端焊枪跟踪焊缝,及时记录焊件焊缝轨迹和焊接工艺参数,机器人再根据记录信息采用逐点示教的方式再现焊接过程。这种逐点记录焊枪姿态再重现的方法需要操作人员来充当外部传感的角色,这种机器人自身缺乏外部信息传感,灵活性较差,而且对于结构复杂的焊件,需要操作人员花费大量的时间进行示教,所以编程效率低。

以上便是此次小编带来的“工业机器人”相关内容,通过本文,希望大家对上述内容具备一定的了解。

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