比pid控制更好的算法,pid算法c程序

1、对比例部分比例环节的作用是瞬时反应偏差。 发生偏差时，控制器会产生控制作用，控制量会向减少偏差的方向变化。 控制作用强弱取决于比例系数Kp，比例系数Kp越大，控制作用越强，过渡过程越快，控制过程的静态偏差也越小，但Kp越大，越容易发生振荡，破坏系统稳定性。 因此，比例系数Kp的选择如果不合适，过渡时间少，静差小，得不到稳定的效果。

2、I -积分部分由积分部分的数学公式可以看出，只要有偏差，其控制作用就会不断增加； 仅当偏差e(t )=0时，其积分为常数，控制作用为不增加的常数。 可见积分部分可以消除系统的偏差。

积分过程的调节作用可以消除静态误差，但降低系统响应速度，增加系统超调量。 积分常数Ti越大，积分积累作用越弱，此时系统暂态不振动； 虽然增大积分常数Ti会延缓静态误差的消除过程，增加消除偏差所需的时间，但可以减少过冲量，提高系统的稳定性。

Ti小时积分作用强，此时系统过渡时间可能发生振动，但消除偏差所需时间短。 因此，必须根据实际控制的具体要求来决定Ti。

3、D -微分部分的实际控制系统除了希望消除静态误差外，还要求加快调节过程。 在偏差发生的瞬间，或者偏差发生变化的瞬间，不仅要立即对应偏差量，还必须根据偏差的变化趋势事先进行适当的修正。 为了实现这一点，可以对PI控制器施加微分以形成PID控制器。

微分的作用阻止偏差的变化。 根据偏差的变化趋势(变化速度)进行控制。 偏差变化越快，微分控制器的输出越大，可以在偏差值变大之前进行修正。 微分作用的引入有助于减少超调量、克服振动、稳定系统，特别是对髙阶系统非常有利，加快了系统的跟踪速度。 微分作用对输入信号的噪声敏感，在噪声较大的系统中一般不使用微分，或者在微分作用之前对输入信号进行滤波。

位置公式PID:u(k )=Kp * e(k ) k ) ki/t*e ) k ) dt Kd*d e(k ) k； 求出波导增加式PID :u (k )=KP*e(k-1 ) Ki *e(k ) k ) KD*(e ) k )-1 ) e (k-2 ) )； 实际PID输出： u(k )=KP*e ) k-1 ) ki*e ) k ) KD*(e(k-1 ) e(k-2 ) ) u ) k-1 )； u(k )本次实际输出量u(k-1 )上次输出量u(k )输出变化量Kp :比例系数Ki :积分系数Kd )微分系数e(k-1 )上次目标和实际误差值e(k ) :本次目标和实际误差值e(k-2 ) 类型结构{ float KP； //比例系数float ki； //积分系数float kd； //微分系数float error； //误差值float lastError； //前一个误差值float dError； //上次误差和这次误差的变化值float ddError； //上次误差的变化值和本次误差的变化值的变化值float dError_last； //上次误差和上次误差的变化值float output； //输出值float output_last； //上次的输出值float output_new； (}pid_info； voidreset_PID(PID_info*PID，float kp，float ki，float kd ) {pid-kp=kp； pid-ki=ki； pid-kd=kd； pid-error=0； pid-lastError=0； pid-dError=0； pid-ddError=0； pid-dError_last=0； pid-output=0； pid-output_last=0； }浮动增量PID (浮动错误，pid_info *pid ) /增量PID ) PID-error=error； pid-dError=error - pid-lastError； PID-DD error=PID-d error-PID-d error _ last； pid-lastError=error； pid-dError_last=pid-dError； PID-output=(PID-KP*PID-derror ) pid-ki*error ) PID*PID-DDerror ) pid-output_last； pid-output_last=pid-output； //int32_tPIDoutput=(int32_t ) pid-output； 返回PID -输出； }