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舵机控制程序,什么是舵机,其功能是什么

张世龙 05-06 04:26 55次浏览

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控制信号从接收器的信道进入信号调制芯片,获得直流偏置电压。 其内部有产生周期20ms、宽1.5ms的基准信号的基准电路,将得到的直流偏置电压与电位计的电压进行比较,得到电压差输出。 最后,电压差的正负输出到电机驱动芯片,决定电机的正反方向。 电机转速一定时,通过级联减速齿轮旋转电位器,使电压差为0,停止电机旋转。

舵机控制通常需要20ms左右的时间轴脉冲,该脉冲的高电平部分通常是0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分,总间隔为2ms。 以180度角度伺服为例,对应的控制关系如下。

0.5毫秒------- 0度;

1.0毫秒------- 45度;

1.5毫秒------- 90度;

2.0毫秒------- 135度;

2.5毫秒------- 180度;

)1)舵机的跟随特性假设目前舵机稳定在a点。 此时,CPU发出PWM信号,舵机全速从a点转移到b点。 在这个过程中,舵机工作到b点需要时间。

保持时间为Tw

对于TwT,舵机可以到达目标,还有剩余时间;

TwT时,舵机达不到目标;

理论上,当Tw=T时,系统最为一致,且舵机运动最快。

实际过程中w不一样,很难计算出一贯运动时的极限T。

在我们的舵机1DIV=8us的情况下,当PWM信号以最小变化量(1DIV=8us )依次变化时,舵机的分辨率最高,但速度变慢。

舵机内部结构图,泵控型液压舵机工作原理