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前言产品介绍雷达介绍雷达接口说明电气特性PLC介绍485接口定义雷达和PLC布线说明程序设计和运行说明LAD (命令图解-程序1程序初始化程序2初始化主程序3确认主运行程序4 1号雷达太阳雷达轮询顺序和定时器设定程序7号雷达采样程序8-9 1、2号雷达错误CPU数据输出设定自设定符号表地址分配说明运行状态图标逻辑图

前言

本指导书的主要目的是帮助客户在SEMISENS PLC上快速使用我们的TF03 485版本的雷达。

本指导书只提供雷达和SEMISENS PLC的创立通信指导和初级运用。

本指导书的LAD (梯形图)程序仅供客户参考。

产品介绍雷达介绍产品型号： TF03 RS485-RS232版本

产品名称： TF03激光雷达

雷达接口说明线序说明

连接端子型号为MH1.25-7P，芯线： AWG30，直径0.254mm，截面积0.05 mm。

电气特性本产品没有过电压保护或极性保护，请确认接线和供电正常。

PLC配置文件产品型号： S7-200智能CPU模块

标准CPU模块： ST40

详情请官方下载说明书

485接口的定义

雷达和PLC的接线说明

程序设计运行说明LAD (梯形图)指令图形-程序1程序初始化设定初始位逻辑始终on，初次运行时关闭

确定首次启动位置，运行时打开(使用组网轮询中的首次收集1号雷达)。

将雷达收集的数据移动到2字节内存中(雷达存储使用1字节内存)。

程序2初始化主站保持雷达默认波特率115200运行。 不勾选，序列号0的超时设定为100ms (可设定)。 不推荐太久。 如果设置得太长，则如果轮询期间一台没有反应，则影响雷达速度的主完成位可以用于确定是否开始收集雷达数据，但可以不使用一台

主体错误位主要用于通信错误时的判断，错误代码需要自己查找对应表

程序3验证主机是否正在运行，并创建主机已经在运行的标志位

根据程序4 1号雷达采样1号雷达采样、轮询顺序，如果1号读取标志位尚未接通，则可以追加初次启动判断，对数据顺利地进行采样

T33是轮询计时器，可以设定轮询时间。 计时器设定如下分别设定7/10

程序5 1号雷达轮询顺序和定时器设置1号雷达读取完成后，关闭首次启动标志，关闭1号读取标志，打开2号读取标志，设置1号轮询时间定时20ms。 (轮询时间可以自己设置) ) ) ) ) ) ) )。

程序6 2号雷达采样

在第二读取标志位导通之后，等待计时器T34超时，然后开始8/10的数据收集

程序7在2号雷达采样2号读取完成后，关闭2号读取，开启1号读取，开启T34定时

程序8-9 1，2号雷达错误CPU数据输出设置设置雷达距离判断机制，距离小于100cm时，开始CPU输出，增加1HZ时钟，CPU以0.5S的间隔输出高低数据

自设定符号表地址分配说明

运行状态详细解状态图标2号雷达未连接数据，一直显示0，低于设定值100，为异常警报

1号雷达距离显示433大于设定警报值100，没有警报

逻辑图是可以直接显示雷达距离的线性雷达1未与雷达连接的错误警报