首页天道酬勤照相机的成像原理是什么,放大镜成像原理

照相机的成像原理是什么,放大镜成像原理

张世龙 05-13 07:55 131次浏览

该内容是对与slam学习相关的照相机模型相关的基础知识的整理。

一.针孔相机模型和图像

照片记录了真实世界在成像平面上的投影。 在此过程中,“距离”维的信息将被丢弃,普通相机可以在针孔模型中很好地近似。

小孔成像模型:是中高物理说话的成像原理

由于图像平面坐标系位于图像的中心,像素定位是离散过程,因此从图像平面到像素坐标还会执行以下转换过程:

在此添加齐次坐标系的知识。 以前学线代的时候,经常使用齐次非齐次的概念。 但是,看到上图左右两个不同的坐标时,不能理解为什么一个是齐次,一个是非齐次,所以到百度深刻理解了这个概念。

3359 www.zhi Hu.com/question/59595799/answer/301242100

言归正传,你会发现同一条直线上的投影点是相同的。

除内参外,像极坐标系和世界坐标系还有一个变换不同。

这里的r、t或t称为外参,该外参是SLAM估计的目标。

让我们整理一下投影顺序。 世界-----相机-----归一化平面-----像素(激光模型更简单。 因为激光可以直接得到距离。

针孔前的镜头会导入失真,因此介绍失真:

主要应变类型为径向应变和切向应变

那么,如何建立数学模型来表示扭曲的坐标? 失真可以通过规范化坐标的变换来描述。

最后梳理针孔相机模型成像的全过程。

在此,对双目相机的摄像模型进行说明。

介绍除了单眼和双眼外,还用物理手段测量深度的RGBD相机。

主要分为ToF或结构光两个主要原理,通常得到与RGB图相对应的深度图。

相机一般提问,关于相机的基本问题 遥控器红外发射管代换,红外接收管型号