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自动卷棉机设计方案(自动抹墙机设计方案)

张世龙2021年12月22日 00:24天道酬勤350

随着科学技术的发展,自动驾驶车正在从概念上变为现实。 近年来,百度、Pony.ai等公司相继迅速进入全球自动驾驶技术开发的前列,自动驾驶技术可以说再次引领了整个汽车技术的突破。

自动驾驶车等级分类

和人工智能一样,自动驾驶车也有模糊性,是经常被不同方法解读的概念。 为了更好地区分不同级别的自动驾驶车,国际汽车工程师协会(SAE international )将自动驾驶车分为L0、L1、L2、L3、L4、L5六个级别。

最好明白,L0是纯人工驾驶汽车,所有驾驶动作由驾驶员进行,汽车只执行驾驶员发出的各种操作指令。

L1级是指自动驾驶系统可以辅助驾驶员完成特定驾驶任务的半智能车,例如配置在轿车上的自适应巡航、车道维护辅助等功能都属于L1级自动驾驶车的范畴。

L2级是指自动驾驶系统可以完成一些驾驶任务,可以实现部分自动化,但驾驶员仍然可以监控驾驶环境,随时接管的智能汽车。

自动驾驶车变为L3级,车辆可以独立操作驾驶,驾驶员无需将双脚和双手放在制动踏板和方向盘上。 考虑到行驶的安全性,司机必须集中注意力,随时准备接管车辆,应对各种自动驾驶系统无法解决的问题。

自动驾驶车达到了L4级和L5级,完全实现了自动驾驶。 这两级汽车可以由机器独立进行所有驾驶操作,不需要驾驶员的介入,驾驶员可以将注意力集中在其他事情上,休息和工作。 但是,两者在适用范围上有一定的差异。 等级L4的自动驾驶车需要特定的场景、特定的路线,而等级L5适应任何场景,是真正意义上的自动驾驶。

整车设计方案

整车的设计目标

车辆等级

设计符合L4等级标准的高度自动化纯电动客车,在特定的驾驶模式下,自动驾驶系统完成所有动态驾驶任务。

主要功能

自动跟踪驾驶根据设定的轨迹或系统生成路径完成适当的自动驾驶任务。

车道保持在当前车道内自动行驶,并与前后的车保持安全的距离。

与车行驶,自动跟随前车行驶,保持安全距离。

准确停车,车辆可根据指令停放在目标地点,停车精度达到厘米级。

障碍物检测跟踪和响应对车辆周围的行人、非机动车、机动车进行准确的检测和跟踪。 根据障碍物的状态,做出紧急停止、等待停车、跟踪行驶等合理的行动响应。

车道线的识别和响应,根据车道线的状态和行驶任务合理响应。 包括车道维持、车道变更行驶等。

紧急制动,车辆可以根据周围环境自主判断,遇到紧急情况可以自主刹车estop和车内司机等工作人员的紧急刹车指令后可以刹车。

通过双驱动双控制,驾驶员可以随时通过方向盘和刹车接管车辆操作,根据可以继续人工驾驶的指令重新开始车辆的自动驾驶。

信息通信、车载通信设备支持与相关道路方的通信,通过道路方设备获取相关道路信息(如信号)支持辅助驾驶的团队之间的信息通信。

自动门开关)车辆到达指定位置后,自动开门,同时根据车门周边的环境信息完成自动门关闭动作。

以往零件的选择、配置

整车采用全装载低入口结构,车辆驱动型为42,后部后驱动,前2后4空气悬架,整车长度为10500mm,为了增大整车站立面积,增加乘客人数,整车采用长轴距离、短前悬挂配置。 将整车高压系统布置在车辆后部客舱内,有利于整车轴心分配,同时有助于减少整车管道长度。

整车骨架主要承载截面采用金刚闭环结构,力流传递连续,抗扭能力强。 采用前车轴结构,包括车轴系统、空气悬架系统、液压缓冲器、盘式制动器。 车架采用模块化设计,分为前车架、中段车架、驱动桥部车架、后级桁架四个模块,有效减少零部件的种类和数量,缩短设计周期,提高产品的可靠性,降低成本。

采用国内知名品牌永磁同步电机,转矩大,效率高。 高压电池采用先进液冷方案,8年容量衰减不超过20%,防护等级IP68,适应各种恶劣环境(雨水、土等)。 采用具有自主知识产权的整车控制器,通过多维节能控制技术,实现车辆各高压部件的有效协同,细化控制算法以满足车辆在最低能耗下不同情况下的功能和性能需求。 为了实现自动操舵、制动等功能,车辆还搭载了EPS和EBS。 与传统的纯电动客车相比,在基本的三电系统的基础上,增加了自动驾驶系统和安全控制系统。

自动驾驶系统的选择和配置

自动驾驶系统构成

自动驾驶系统包括激光雷达、毫米波雷达、高清摄像机、计算单元、组合导航、V2X设备等,各部件之间的关系如图1所示。

图1自动驾驶系统的关系

激光雷达用于探测车辆周围的障碍物,毫米波雷达用于探测远距离的障碍物,高清摄像机用于探测前方车道,他们像汽车的眼睛一样观察周围的环境,同时将信息发送到计算单元; 计算单元是汽车的大脑,处理各传感器发送来的信息数据后发出各种指令(刹车、转向等),使车辆能够完成自动驾驶操作。 将导航和V2X设备结合起来用于车辆定位和信息交流。

动驾驶系统选型布置

选用进口16线激光雷达,布置在车辆前方,充当车辆的眼睛,左右各一个;车辆前部中间位置布置一个毫米波雷达(前方无遮挡),安全冗余设计,在摄像头失效或者摄像头工作受限时,依旧可以由毫米波雷达进行一定程度的检测工作,保证车辆的安全;高清摄像头布置于前风挡驾驶员右前方,用于检测前方车道线;V2X布置于前顶风道内用于车辆与红绿灯信号、行人、车辆等的交互;工控机、惯导等部件作为整车的控制中心,布置于车内前桥上智能设备箱内;同时车辆前后桥正上方各布置一个惯导天线,用于车辆的导航定位。自动驾驶系统部件分布于整车的各个位置,为车辆提供精确的360度全景视野。

自动驾驶系统感应范围如图2所示。

图2 自动驾驶系统感应范围

通过自动驾驶系统车辆可完成自动路径规划、自动道路环境感知、自动驾驶决策、自动高精度地图定位、自动到站停车及车辆故障紧急停车等功能。

安全控制系统

汽车行驶安全是人们关注的焦点,自动驾驶也不例外。自动驾驶有利于建立更高效的道路交通体系,通过有效控制人为因素导致的交通事故,提升道路交通安全。为保证车辆行驶安全,整车进行安全冗余设计,在夜间、大雾、雨雪等各种复杂情况下,可保持良好的工作状态,确保24h全天候安全运行。该车具备人工操作和自动驾驶两种模式,且在任何情况下都能将车辆瞬时转换为人工操作模式。

其次,车辆还配备车载烟雾报警系统和易燃易挥发物质检测系统,此系统与整车控制器联动,当烟雾探测器检测到车厢内有烟雾或易燃易挥发物质检测检测到有易燃易挥发物质时,车辆报警同时系统将此信息传输到整车控制器,整车控制器与计算单元进行信息交互,计算单元发送靠边停车指令,使车辆实现靠边停车并打开车门。

第三,该车还配备紧急停车按钮,当车厢内人员发生紧急情况,如:突发疾病、肢体冲突等,车内人员可按下紧急按钮,向仪表发送指令,仪表接收到该指令后作出动作,使整车控制器结合驾驶脑共同控制车辆实现靠边停车并打开车门。

最后,整车控制系统对车辆各主要部件进行实时监测,根据故障情况进行声光提示及内部分级处理,即使车辆出现不可运行故障,转向系统及制动系统仍能正常工作,为驾乘人员提供最基本的安全保障。对转向系统进行冗余设计,增加了独立于高压系统的转向系统,当车辆出现高压故障时,冗余系统即时生效,保证车辆转向系统的正常运行。

自动驾驶客车技术的发展兼顾智能化、网联化两种路径,“智能化+网联化”融合发展,以系统最终替代人类实现全部驾驶任务为终极目标。自动驾驶客车代表了客车未来发展的重点和方向,随着相关技术的成熟,自动驾驶客车的商业化指日可待。

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